本標準規定了雙臂工業機器人進行雙臂組合操作及雙臂聯合操作的性能及其試驗方法，具體規定了下列性能參數及其試驗方法：
--組合位姿特性；
--組合軌跡特性；　　
--聯合位姿特性；　　
--聯合軌跡特性；　　
--聯合最小定位時間；　　
--聯合靜態柔順性。
注：對于某一具體雙臂工業機器人，本標準不規定選擇上述的哪些性能參數。
本標準適用于研究和檢驗某個雙臂工業機器人的性能指標，也適用于雙臂工業機器人的樣機試驗、定型試驗和驗收試驗等。