針對(duì)智能車主動(dòng)安全系統(tǒng)中安全建模、實(shí)時(shí)求解等問題，根據(jù)車輛行駛速度與車距兩個(gè)重要的安全因素，將汽車安全行駛的及時(shí)感知（檢測）和處理（駕駛）分解為與速度相關(guān)的時(shí)間量，提出了汽車安全行駛仿真動(dòng)態(tài)模型P2OT（環(huán)境感知、決策、駕駛操作、汽車行駛）及其時(shí)間表達(dá)式。應(yīng)用分析及實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明本文所討論方法是可行的，具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。